El primer museo infantil del mundo fue el Museo Infantil de Brooklyn, fundado en 1899. Los cinco siguientes en orden de fundación fueron:
- El Museo de los Niños de Boston (1913)
- El Museo de los Niños de Detroit (1917)
- El Museo de los Niños de Indianápolis (1925) – según la ACM, éste es el mayor museo infantil del mundo.
- The Children’s Museum (West Hartford, CT) (1927)
- Duluth Children’s Museum (1930)
En 1975, había aproximadamente 38 museos infantiles en los Estados Unidos. Otras 80 instituciones abrieron entre 1976 y 1990, y más de 130 entre 1990 y 2007. En 2007, la ACM estimó que había aproximadamente 80 museos infantiles en fase de planificación.
El concepto de museo infantil se ha extendido por todo el mundo desde Estados Unidos. El Museo de los Niños de Bruselas se puso en marcha en 1978, inspirado en el Museo de los Niños de Boston. El museo de Boston también inspiró el Museo Pambata de Manila, inaugurado en 1994. El Museo del Niño de Caracas (Venezuela) se convirtió en el primer museo para niños de América Latina cuando se inauguró en 1982. El Museo del Niño de Bogotá (Colombia) le siguió en 1986. ¡Eureka! El Museo Nacional de la Infancia de Halifax (Inglaterra), creado en 1992, reclama el título de primer museo infantil práctico del Reino Unido. El primer museo para niños de Austria fue el ZOOM Children’s Museum de Viena, creado en 1994. El primer museo infantil de Corea es el Samsung Children’s Museum de Seúl, inaugurado en 1995 con el patrocinio de la Samsung Culture Foundation. En la India han aumentado los museos infantiles en los últimos años. El primer museo infantil de Japón es el KIDS PLAZA OSAKA, creado en 1997. Hay un museo infantil en el Museo de Historia de Canadá. El Early Start Discovery Space de Wollongong (Australia) se inauguró en 2015 y sigue el modelo de los museos infantiles estadounidenses.