Dans l’Antiquité, un « cheval magnifiquement caparaçonné » prend une place centrale dans une vision rapportée dans le texte deutéro-canonique, 2 Maccabées 3:25, qui empêche l’émissaire séleucide Héliodore d’un assaut prévu contre le trésor du temple juif à Jérusalem.
Au Moyen Âge, les caparaçons faisaient partie de l’armure de cheval appelée bardage, qui était portée lors des batailles et des tournois. Ils ont été adoptés au XIIe siècle en réponse aux conditions de campagne des croisades, où les armées locales employaient des archers, à pied et à cheval, en grande quantité. La couverture pouvait ne pas protéger complètement le cheval contre les flèches, mais elle pouvait dévier et atténuer leurs dégâts.
Une représentation précoce du cheval d’un chevalier portant un caparaçon peut être vue sur la petite figurine de chevalier de Carlton-in-Lindrick de la fin du XIIe siècle. Des tests de reconstitution modernes ont montré qu’un caparaçon ample protège raisonnablement bien le cheval contre les flèches, surtout s’il est associé à un sous-vêtement de type gambeson. Les caparaçons médiévaux étaient fréquemment brodés des armoiries du cavalier du cheval.