O primeiro museu infantil do mundo foi o Brooklyn Children’s Museum, fundado em 1899. Os cinco seguintes em ordem de fundação foram:
- Museu da Criança de Boston (1913)
- O Museu da Criança de Detroit (1917)
- O Museu da Criança de Indianápolis (1925) – de acordo com a ACM, este é o maior museu infantil do mundo.
- O Museu da Criança (West Hartford, CT) (1927)
- Museu da Criança de Duluth (1930)
Até 1975, existiam aproximadamente 38 museus da criança nos Estados Unidos. Mais 80 instituições foram abertas entre 1976 e 1990, e mais de 130 abriram entre 1990 e 2007. A partir de 2007, a ACM estimou que existiam aproximadamente 80 museus infantis na fase de planeamento.
O conceito de museu infantil espalhou-se pelos Estados Unidos em todo o mundo. O Musée des Enfants em Bruxelas foi iniciado em 1978, inspirado no Museu da Criança de Boston. O Museu de Boston também inspirou o Museo Pambata em Manila, que foi inaugurado em 1994. O Museu da Criança de Caracas, Venezuela, tornou-se o primeiro museu da América Latina para crianças, quando foi inaugurado em 1982. O Museu da Criança de Bogotá, na Colômbia, seguiu-o em 1986. Eureka! O Museu Nacional da Criança de Halifax, Inglaterra, criado em 1992, reivindica o título de primeiro museu prático para crianças do Reino Unido. O primeiro museu para crianças da Áustria foi o Museu da Criança ZOOM em Viena, criado em 1994. O primeiro museu infantil da Coreia é o Samsung Children’s Museum em Seul, inaugurado em 1995, sob o patrocínio da Samsung Culture Foundation. A Índia tem visto crescer nos últimos anos nos museus infantis. O primeiro museu infantil no Japão é o KIDS PLAZA OSAKA, que foi criado em 1997. Existe um Museu da Criança no Museu de História do Canadá. O Early Start Discovery Space em Wollongong, Austrália, foi inaugurado em 2015 e foi modelado nos museus infantis dos EUA.