Nell’antichità, un “cavallo magnificamente guarnito” occupa un posto centrale in una visione riportata nel testo deutero-canonico, 2 Maccabei 3:25, che impedisce all’emissario seleucide Eliodoro un assalto pianificato al tesoro del tempio ebraico a Gerusalemme.
Nel Medioevo, le gualdrappe facevano parte dell’armatura da cavallo nota come bardatura, che veniva indossata durante la battaglia e i tornei. Furono adottate nel XII secolo in risposta alle condizioni delle campagne delle Crociate, dove gli eserciti locali impiegavano arcieri, sia a piedi che a cavallo, in grande quantità. La copertura potrebbe non proteggere completamente il cavallo contro le frecce, ma potrebbe deviare e diminuire il loro danno.
Una prima raffigurazione del cavallo di un cavaliere che indossa una gualdrappa può essere vista sulla piccola statuetta del cavaliere di Carlton-in-Lindrick del tardo XII secolo. I moderni test di rievocazione hanno dimostrato che una gualdrappa sciolta protegge ragionevolmente bene il cavallo dalle frecce, specialmente se combinata con una sottoveste simile a un gambeson. Le gualdrappe medievali erano spesso ricamate con lo stemma del cavaliere del cavallo.