Det første bibliotek, der blev oprettet i Camden, var kendt som Federal Society’s Library og blev startet i 1796 med en samling på 200 bøger. På det tidspunkt var Camden en meget lille by, der bestod af 15 huse centreret omkring havnen. Federal Society’s Library fungerede i 34 år, indtil bøgerne blev solgt på auktion.
I 1854 åbnede Ladies’ Library Association på Wood Street. Biblioteket flyttede senere til anden sal i Camden National Bank-bygningen og forblev på dette sted indtil branden i 1892, der ødelagde Camdens forretningsdistrikt.
Ny, lavere indgang til biblioteket, der blev tilføjet i 1990’erne, september 2018
Den 23. marts 1896 stemte borgerne i Camden om at oprette et gratis offentligt bibliotek, der skulle være kendt som Camden Public Library. Borgerne i Camden skaffede pengene til at bygge dette bibliotek gennem forskellige indsamlingsaktiviteter. Der blev ikke ydet støtte fra filantroper. Mary Louise Curtis Bok donerede grunden til biblioteket i 1916. Parker Morse Hooper og Boston-arkitekten Charles G. Loring tilbød bygningsplaner. Grundstenen blev lagt den 17. august 1927, og biblioteket åbnede sine døre den 11. juni 1928 med frøken Katherine W. Harding som den første bibliotekar. Bibliotekets område, herunder et amfiteater, blev designet af den kendte landskabsarkitekt Fletcher Steele. Biblioteket og dets grund blev udpeget som et nationalt historisk vartegn den 27. februar 2013, anerkendt som et sjældent offentligt værk af Steele og som en forløber for moderne landskabsdesign.
I 1996 gennemgik biblioteket en stor udvidelse under den sydlige græsplæne.
Biblioteket er et af de eneste biblioteker i Maine, der er udpeget som et “Star Library” af Library Journal.