La prima biblioteca fondata a Camden era conosciuta come la Federal Society’s Library, e fu iniziata nel 1796 con una collezione di 200 libri. A quel tempo, Camden era una città molto piccola composta da 15 case centrate sul porto. La Federal Society’s Library operò per 34 anni fino a quando i libri furono venduti all’asta.
Nel 1854, la Ladies’ Library Association aprì in Wood Street. La biblioteca si trasferì in seguito al secondo piano dell’edificio della Camden National Bank e rimase in questa posizione fino all’incendio del 1892 che distrusse il quartiere degli affari di Camden.
Nuovo ingresso al livello inferiore della biblioteca che è stato aggiunto negli anni ’90, settembre 2018
Il 23 marzo 1896, i cittadini di Camden votarono per stabilire una biblioteca pubblica gratuita che fosse conosciuta come Camden Public Library. I cittadini di Camden raccolsero il denaro per costruire questa biblioteca attraverso vari sforzi di raccolta fondi. Nessun aiuto fu fornito da filantropi. Mary Louise Curtis Bok donò il terreno per la biblioteca nel 1916. Parker Morse Hooper e l’architetto di Boston Charles G. Loring offrirono i piani di costruzione. La prima pietra fu posta il 17 agosto 1927 e la biblioteca aprì le sue porte l’11 giugno 1928 con la signorina Katherine W. Harding come prima bibliotecaria. Il terreno della biblioteca, compreso un anfiteatro, fu progettato dal noto architetto paesaggista Fletcher Steele. La biblioteca e il suo terreno sono stati designati come National Historic Landmark il 27 febbraio 2013, riconosciuti come una rara opera pubblica di Steele, e come un precursore della moderna progettazione del paesaggio.
Nel 1996 la biblioteca ha subito una grande espansione sotto il prato sud.
La biblioteca è una delle poche biblioteche nel Maine designata come “Star Library” da Library Journal.