Die erste Bibliothek in Camden war als Federal Society’s Library bekannt und wurde 1796 mit einer Sammlung von 200 Büchern gegründet. Zu dieser Zeit war Camden eine sehr kleine Stadt mit 15 Häusern, die sich um den Hafen gruppierten. Die Federal Society’s Library war 34 Jahre lang in Betrieb, bis die Bücher versteigert wurden.
Im Jahr 1854 wurde in der Wood Street die Ladies‘ Library Association eröffnet. Die Bibliothek zog später in den zweiten Stock des Gebäudes der Camden National Bank um und blieb an diesem Standort bis zum Brand von 1892, der das Geschäftsviertel von Camden zerstörte.
Neuer, unterer Eingang zur Bibliothek, der in den 1990er Jahren hinzugefügt wurde, September 2018
Am 23. März 1896 stimmten die Bürger von Camden für die Einrichtung einer kostenlosen öffentlichen Bibliothek, die als Camden Public Library bekannt werden sollte. Die Bürger von Camden brachten das Geld für den Bau dieser Bibliothek durch verschiedene Spendenaktionen auf. Von Philanthropen wurde keine Unterstützung gewährt. Mary Louise Curtis Bok stiftete 1916 das Grundstück für die Bibliothek. Parker Morse Hooper und der Bostoner Architekt Charles G. Loring boten Baupläne an. Der Grundstein wurde am 17. August 1927 gelegt und die Bibliothek wurde am 11. Juni 1928 mit Miss Katherine W. Harding als erster Bibliothekarin eröffnet. Das Gelände der Bibliothek, einschließlich eines Amphitheaters, wurde von dem bekannten Landschaftsarchitekten Fletcher Steele entworfen. Die Bibliothek und ihr Gelände wurden am 27. Februar 2013 zum National Historic Landmark erklärt und als seltenes öffentliches Werk von Steele und als Vorreiter der modernen Landschaftsgestaltung anerkannt.
Im Jahr 1996 wurde die Bibliothek unter dem südlichen Rasen stark erweitert.
Die Bibliothek ist eine der wenigen Bibliotheken in Maine, die vom Library Journal als „Star Library“ ausgezeichnet wurde.