La primera biblioteca establecida en Camden fue conocida como la Biblioteca de la Sociedad Federal, y se inició en 1796 con una colección de 200 libros. En esa época, Camden era una ciudad muy pequeña que constaba de 15 casas centradas en el puerto. La Biblioteca de la Sociedad Federal funcionó durante 34 años hasta que los libros se vendieron en una subasta.
En 1854, la Asociación de la Biblioteca de Damas abrió en la calle Wood. Más tarde, la biblioteca se trasladó al segundo piso del edificio del Camden National Bank y permaneció en esta ubicación hasta el incendio de 1892 que destruyó el distrito comercial de Camden.
Nueva entrada al nivel inferior de la biblioteca que se añadió en la década de 1990, septiembre de 2018
El 23 de marzo de 1896, los ciudadanos de Camden votaron para establecer una biblioteca pública gratuita que se conocería como la Biblioteca Pública de Camden. Los habitantes de Camden recaudaron el dinero para construir esta biblioteca a través de varios esfuerzos de recaudación de fondos. No hubo ayuda de filántropos. Mary Louise Curtis Bok donó el terreno para la biblioteca en 1916. Parker Morse Hooper y el arquitecto de Boston Charles G. Loring ofrecieron los planos del edificio. La primera piedra se colocó el 17 de agosto de 1927 y la biblioteca abrió sus puertas el 11 de junio de 1928 con la señorita Katherine W. Harding como primera bibliotecaria. Los terrenos de la biblioteca, incluyendo un anfiteatro, fueron diseñados por el famoso arquitecto paisajista Fletcher Steele. La biblioteca y sus terrenos fueron designados Monumento Histórico Nacional el 27 de febrero de 2013, reconocido como una rara obra pública de Steele, y como precursor del diseño paisajístico moderno.
En 1996 la biblioteca se sometió a una gran expansión bajo el césped del sur.
La biblioteca es una de las únicas bibliotecas de Maine designada como «Star Library» por Library Journal.