Ensimmäinen Camdeniin perustettu kirjasto tunnettiin nimellä Federal Society’s Library, ja se perustettiin vuonna 1796 200 kirjan kokoelmalla. Tuohon aikaan Camden oli hyvin pieni kaupunki, joka koostui 15 talosta, jotka keskittyivät satamaan. Federal Society’s Library toimi 34 vuotta, kunnes kirjat myytiin huutokaupalla.
Vuonna 1854 Wood Streetillä avattiin Ladies’ Library Association. Myöhemmin kirjasto muutti Camden National Bank -rakennuksen toiseen kerrokseen ja pysyi tässä paikassa vuoden 1892 tulipaloon asti, joka tuhosi Camdenin liikekorttelin.
Uusi, alemman kerroksen sisäänkäynti kirjastoon, joka lisättiin 1990-luvulla, syyskuu 2018
Maaliskuun 23. päivänä 1896 Camdenin kansalaiset äänestivät ilmaisen yleisen kirjaston perustamisesta nimellä Camden Public Library. Camdenin kaupunkilaiset keräsivät rahaa kirjaston rakentamiseen erilaisilla varainhankintatoimilla. Filantroopit eivät antaneet tukea. Mary Louise Curtis Bok lahjoitti maan kirjastoa varten vuonna 1916. Parker Morse Hooper ja bostonilainen arkkitehti Charles G. Loring tarjosivat rakennussuunnitelmia. Peruskivi muurattiin 17. elokuuta 1927, ja kirjasto avattiin 11. kesäkuuta 1928, ja ensimmäisenä kirjastonhoitajana toimi neiti Katherine W. Harding. Kirjaston alueen, johon kuului myös amfiteatteri, suunnitteli tunnettu maisema-arkkitehti Fletcher Steele. Kirjasto ja sen pihapiiri nimettiin kansalliseksi historialliseksi maamerkiksi 27. helmikuuta 2013, ja se tunnustettiin Steelen harvinaiseksi julkiseksi teokseksi ja modernin maisemasuunnittelun edelläkävijäksi.
Vuonna 1996 kirjastoon tehtiin suuri laajennus eteläisen nurmikon alle.
Kirjasto on yksi ainoista Mainen kirjastoista, jonka Library Journal on nimittänyt ”Star Library” -kirjastoksi.