A Camdenben alapított első könyvtárat Szövetségi Társaság Könyvtáraként ismerték, és 1796-ban indult, 200 könyvből álló gyűjteménnyel. Abban az időben Camden egy nagyon kis város volt, amely 15 házból állt, a kikötőre összpontosítva. A Federal Society’s Library 34 évig működött, amíg a könyveket el nem adták árverésen.
1854-ben a Wood Streeten megnyílt a Ladies’ Library Association. A könyvtár később a Camden National Bank épületének második emeletére költözött, és ezen a helyen maradt a camdeni üzleti negyedet elpusztító 1892-es tűzvészig.
A könyvtár új, alsó szintű bejárata, amelyet az 1990-es években építettek be, 2018 szeptember
1896. március 23-án Camden polgárai megszavazták egy ingyenes nyilvános könyvtár létrehozását, amely Camden Public Library néven fog működni. Camden város lakói különböző adománygyűjtések révén gyűjtötték össze a pénzt a könyvtár megépítéséhez. Emberbarátok nem nyújtottak támogatást. Mary Louise Curtis Bok 1916-ban adományozta a könyvtár földjét. Parker Morse Hooper és Charles G. Loring bostoni építész építési terveket ajánlott fel. Az alapkövet 1927. augusztus 17-én tették le, és a könyvtár 1928. június 11-én nyitotta meg kapuit, Katherine W. Harding kisasszony volt az első könyvtáros. A könyvtár területét, beleértve egy amfiteátrumot is, a neves tájépítész, Fletcher Steele tervezte. A könyvtárat és területét 2013. február 27-én nemzeti történelmi műemlékké nyilvánították, Steele ritka köztéri alkotásaként és a modern tájtervezés előfutáraként ismerték el.
A könyvtár 1996-ban nagyszabású bővítésen esett át a déli pázsit alatt.
A könyvtár egyike azon egyetlen Maine állambeli könyvtáraknak, amelyeket a Library Journal “Star Library”-ként jelölt meg.