De eerste bibliotheek die in Camden werd opgericht, stond bekend als de Federal Society’s Library, en ging in 1796 van start met een collectie van 200 boeken. In die tijd was Camden een zeer kleine stad met 15 huizen rond de haven. De Federal Society’s Library functioneerde 34 jaar totdat de boeken bij opbod werden verkocht.
In 1854 opende de Ladies’ Library Association in Wood Street. De bibliotheek verhuisde later naar de tweede verdieping van het Camden National Bank-gebouw en bleef op deze locatie tot de brand van 1892 die het zakendistrict Camden verwoestte.
Nieuwe, lager gelegen ingang van de bibliotheek die in de jaren negentig van de vorige eeuw werd toegevoegd, september 2018
Op 23 maart 1896 stemden de burgers van Camden voor de oprichting van een gratis openbare bibliotheek die bekend zou worden als de Camden Public Library. De inwoners van Camden brachten het geld voor de bouw van deze bibliotheek bijeen via verschillende inzamelingsacties. Filantropen hebben niet bijgedragen. Mary Louise Curtis Bok schonk het land voor de bibliotheek in 1916. Parker Morse Hooper en de Boston architect Charles G. Loring boden bouwplannen aan. De eerste steen werd gelegd op 17 augustus 1927 en de bibliotheek opende haar deuren op 11 juni 1928 met Miss Katherine W. Harding als de eerste bibliothecaresse. Het terrein van de bibliotheek, met inbegrip van een amfitheater, werd ontworpen door de bekende landschapsarchitect Fletcher Steele. De bibliotheek en het terrein werden op 27 februari 2013 aangewezen als National Historic Landmark, erkend als een zeldzaam openbaar werk van Steele, en als voorloper van het moderne landschapsontwerp.
In 1996 onderging de bibliotheek een grote uitbreiding onder het zuidelijke gazon.
De bibliotheek is een van de enige bibliotheken in Maine die door Library Journal is aangewezen als “Star Library”.