Pierwsza biblioteka założona w Camden była znana jako Biblioteka Towarzystwa Federalnego i została założona w 1796 roku z kolekcją 200 książek. W tym czasie, Camden było bardzo małe miasto składające się z 15 domów skupionych na przystani. Biblioteka Towarzystwa Federalnego działała przez 34 lata, dopóki książki nie zostały sprzedane na aukcji.
W 1854 roku Stowarzyszenie Biblioteki Damskiej zostało otwarte na Wood Street. Biblioteka przeniosła się później na drugie piętro budynku Camden National Bank i pozostała w tej lokalizacji aż do pożaru w 1892 roku, który zniszczył dzielnicę biznesową Camden.
Nowe, dolne wejście na poziomie do biblioteki, które zostało dodane w latach 90. XX wieku, wrzesień 2018
W dniu 23 marca 1896 roku obywatele Camden głosowali za ustanowieniem bezpłatnej biblioteki publicznej, która miała być znana jako Biblioteka Publiczna Camden. Mieszkańcy Camden podniósł pieniądze do budowy tej biblioteki poprzez różne wysiłki fundraisingu. Nie było żadnej pomocy od filantropów. Mary Louise Curtis Bok podarowała ziemię pod budowę biblioteki w 1916 roku. Parker Morse Hooper i bostoński architekt Charles G. Loring zaoferowali plany budynku. Kamień węgielny położono 17 sierpnia 1927 roku, a biblioteka otworzyła swoje podwoje 11 czerwca 1928 roku z panną Katherine W. Harding służącą jako pierwsza bibliotekarka. Teren biblioteki, w tym amfiteatr, został zaprojektowany przez znanego architekta krajobrazu Fletchera Steele. Biblioteka i jej teren zostały uznane za National Historic Landmark 27 lutego 2013 r., uznane za rzadkie publiczne dzieło Steele’a oraz za prekursora nowoczesnego projektowania krajobrazu.
W 1996 r. biblioteka przeszła wielką rozbudowę pod południowym trawnikiem.
Biblioteka jest jedną z jedynych bibliotek w stanie Maine oznaczonych jako „Star Library” przez Library Journal.