A primeira biblioteca estabelecida em Camden era conhecida como Biblioteca da Sociedade Federal, e foi iniciada em 1796 com uma coleção de 200 livros. Naquela época, Camden era uma cidade muito pequena, constituída por 15 casas centradas no porto. A Biblioteca da Sociedade Federal funcionou durante 34 anos até que os livros fossem vendidos em leilão.
Em 1854, a Associação de Bibliotecas de Senhoras abriu na Wood Street. Mais tarde, a biblioteca mudou-se para o segundo andar do edifício do Banco Nacional de Camden e permaneceu neste local até o incêndio de 1892 que destruiu o bairro comercial de Camden.
Nova entrada de nível inferior à biblioteca que foi acrescentada nos anos 90, Setembro de 2018
Em 23 de Março de 1896, os cidadãos de Camden votaram para estabelecer uma biblioteca pública gratuita para ser conhecida como a Biblioteca Pública de Camden. Os cidadãos de Camden levantaram o dinheiro para construir esta biblioteca através de vários esforços de angariação de fundos. Nenhuma ajuda foi fornecida por filantropos. Mary Louise Curtis Bok doou o terreno para a biblioteca em 1916. Parker Morse Hooper e Charles G. Loring, arquiteto de Boston, ofereceram planos de construção. A pedra fundamental foi colocada em 17 de agosto de 1927 e a Biblioteca abriu suas portas em 11 de junho de 1928 com a Srta. Katherine W. Harding servindo como a primeira bibliotecária. Os terrenos da biblioteca, incluindo um anfiteatro, foram projetados pelo notável arquiteto paisagista Fletcher Steele. A biblioteca e seus terrenos foram designados como um Marco Histórico Nacional em 27 de fevereiro de 2013, reconhecido como uma obra pública rara por Steele, e como precursor do projeto paisagístico moderno.
Em 1996 a biblioteca passou por uma grande expansão sob o gramado sul.
A biblioteca é uma das únicas bibliotecas em Maine designada como uma “Biblioteca Estrela” pelo Library Journal.