Primul muzeu al copiilor din lume a fost Muzeul Copiilor din Brooklyn, fondat în 1899. Următoarele cinci, în ordinea înființării lor, au fost:
- Muzeul Copiilor din Boston (1913)
- Muzeul Copiilor din Detroit (1917)
- Muzeul Copiilor din Indianapolis (1925) – potrivit ACM, acesta este cel mai mare muzeu pentru copii din lume.
- The Children’s Museum (West Hartford, CT) (1927)
- Duluth Children’s Museum (1930)
Până în 1975, existau aproximativ 38 de muzee pentru copii în Statele Unite. Alte 80 de instituții s-au deschis între 1976 și 1990, iar între 1990 și 2007 s-au deschis peste 130 de instituții. În 2007, ACM a estimat că existau aproximativ 80 de muzee pentru copii în faza de planificare.
Conceptul de muzeu pentru copii s-a răspândit în întreaga lume din Statele Unite. Le Musée des Enfants din Bruxelles a fost inițiat în 1978, inspirat de Muzeul Copiilor din Boston. Muzeul din Boston a inspirat, de asemenea, Museo Pambata din Manila, care s-a deschis în 1994. Muzeul Copiilor din Caracas, Venezuela, a devenit primul muzeu pentru copii din America Latină când a fost deschis în 1982. Muzeul Copiilor din Bogota, Columbia, l-a urmat în 1986. Eureka! Muzeul Național al Copiilor din Halifax, Anglia, înființat în 1992, revendică titlul de primul muzeu practic pentru copii din Regatul Unit. Primul muzeu pentru copii din Austria a fost ZOOM Children’s Museum din Viena, înființat în 1994. Primul muzeu pentru copii din Coreea este Samsung Children’s Museum din Seul, care a fost deschis în 1995 sub patronajul Samsung Culture Foundation. India a înregistrat o creștere a numărului de muzee pentru copii în ultimii ani. Primul muzeu pentru copii din Japonia este KIDS PLAZA OSAKA, care a fost înființat în 1997. Există un muzeu pentru copii în cadrul Muzeului Canadian de Istorie. Spațiul de descoperire Early Start din Wollongong, Australia, a fost deschis în 2015 și a fost creat după modelul muzeelor pentru copii în stil american.
.