Det första biblioteket i Camden kallades Federal Society’s Library och startades 1796 med en samling på 200 böcker. Vid den tiden var Camden en mycket liten stad som bestod av 15 hus centrerade kring hamnen. Federal Society’s Library fungerade i 34 år tills böckerna såldes på auktion.
År 1854 öppnade Ladies’ Library Association på Wood Street. Biblioteket flyttade senare till andra våningen i Camden National Bank-byggnaden och stannade på denna plats fram till branden 1892 som förstörde Camdens affärsdistrikt.
Ny ingång på nedre plan till biblioteket som lades till på 1990-talet, september 2018
Den 23 mars 1896 röstade Camdens invånare för att inrätta ett gratis offentligt bibliotek som skulle kallas Camden Public Library. Stadsborna i Camden samlade in pengar för att bygga biblioteket genom olika insamlingar. Ingen hjälp kom från filantroper. Mary Louise Curtis Bok donerade marken för biblioteket 1916. Parker Morse Hooper och Bostonarkitekten Charles G. Loring erbjöd byggnadsritningar. Grundstenen lades den 17 augusti 1927 och biblioteket öppnade sina dörrar den 11 juni 1928 med miss Katherine W. Harding som första bibliotekarie. Bibliotekets område, inklusive en amfiteater, ritades av den kända landskapsarkitekten Fletcher Steele. Biblioteket och dess tomt utsågs till ett nationellt historiskt landmärke den 27 februari 2013, erkänt som ett sällsynt offentligt verk av Steele och som en föregångare till modern landskapsdesign.
År 1996 genomgick biblioteket en stor utbyggnad under den södra gräsmattan.
Biblioteket är ett av de enda biblioteken i Maine som har utsetts till ett ”Star Library” av Library Journal.