První knihovna založená v Camdenu byla známá pod názvem Federal Society’s Library a byla založena v roce 1796 se sbírkou 200 knih. V té době byl Camden velmi malé město sestávající z 15 domů soustředěných v přístavu. Knihovna Federální společnosti fungovala 34 let, dokud nebyly knihy prodány v aukci.
V roce 1854 byla na Wood Street otevřena Dámská knihovna (Ladies‘ Library Association). Později se knihovna přestěhovala do druhého patra budovy Camden National Bank a zůstala na tomto místě až do požáru v roce 1892, který zničil obchodní čtvrť v Camdenu.
Nový vchod do knihovny ve spodním patře, který byl přistavěn v 90. letech 20. století, září 2018
Dne 23. března 1896 si občané Camdenu odhlasovali zřízení bezplatné veřejné knihovny, která se bude jmenovat Camden Public Library. Obyvatelé Camdenu získali peníze na vybudování této knihovny prostřednictvím různých sbírek. Žádnou pomoc neposkytli filantropové. Mary Louise Curtis Boková darovala pozemek pro knihovnu v roce 1916. Parker Morse Hooper a bostonský architekt Charles G. Loring nabídli plány budovy. Základní kámen byl položen 17. srpna 1927 a knihovna byla otevřena 11. června 1928, první knihovnicí byla slečna Katherine W. Hardingová. Areál knihovny včetně amfiteátru navrhl známý zahradní architekt Fletcher Steele. Knihovna a její areál byly 27. února 2013 prohlášeny za národní historickou památku, která je uznávána jako vzácné Steeleovo veřejné dílo a jako předchůdce moderního krajinářského designu.
V roce 1996 prošla knihovna velkým rozšířením pod jižním trávníkem.
Knihovna je jednou z mála knihoven v Maine, kterou časopis Library Journal označil za „hvězdnou knihovnu“.