Prima bibliotecă înființată în Camden a fost cunoscută sub numele de Biblioteca Societății Federale și a început în 1796 cu o colecție de 200 de cărți. La acea vreme, Camden era un oraș foarte mic, format din 15 case centrate pe port. Biblioteca Societății Federale a funcționat timp de 34 de ani, până când cărțile au fost vândute la licitație.
În 1854, Asociația Bibliotecii Doamnelor s-a deschis pe Wood Street. Mai târziu, biblioteca s-a mutat la etajul al doilea al clădirii Băncii Naționale Camden și a rămas în această locație până la incendiul din 1892 care a distrus districtul de afaceri din Camden.
Noua intrare la nivelul inferior al bibliotecii, care a fost adăugată în anii 1990, septembrie 2018
La 23 martie 1896, cetățenii din Camden au votat pentru înființarea unei biblioteci publice gratuite care să fie cunoscută sub numele de Biblioteca Publică Camden. Orășenii din Camden au strâns banii pentru a construi această bibliotecă prin diverse eforturi de strângere de fonduri. Nu a fost oferit niciun ajutor din partea filantropilor. Mary Louise Curtis Bok a donat terenul pentru bibliotecă în 1916. Parker Morse Hooper și arhitectul Charles G. Loring din Boston au oferit planurile de construcție. Piatra de temelie a fost pusă la 17 august 1927, iar biblioteca și-a deschis porțile la 11 iunie 1928, domnișoara Katherine W. Harding fiind prima bibliotecară. Teritoriul bibliotecii, inclusiv un amfiteatru, a fost proiectat de cunoscutul arhitect peisagist Fletcher Steele. Biblioteca și terenurile sale au fost desemnate ca Reper istoric național la 27 februarie 2013, fiind recunoscute ca o lucrare publică rară a lui Steele și ca un precursor al designului peisagistic modern.
În 1996, biblioteca a suferit o mare extindere sub peluza sudică.
Biblioteca este una dintre singurele biblioteci din Maine desemnată drept „Star Library” de Library Journal.
.